Pasos «básicos» para instalar KnpPaginatorBundle en Symfony2 (en mi caso con la versión 2.3.9 de Symfony):

1. Añadimos la siguiente línea a nuestro archivo: /composer.json:

{
    "require": {
        "knplabs/knp-paginator-bundle": "~2.4"
    }
}

2. Instalamos el bundle actualizando composer, ejecutando el comando:

composer update

3. Registramos el bundle en el archivo: app/AppKernel.php:

public function registerBundles()
{
    $bundles = array(
        // ...
        new Knp\Bundle\PaginatorBundle\KnpPaginatorBundle(),
        // ...
    );
}

4. Añadimos las opciones de configuración del paginador en el archivo: app/config/config.yml:

knp_paginator:
    page_range: 5  # número de páginas a mostrar
    default_options:
        page_name: page # nombre del parámetro de paginación
        sort_field_name: sort # nombre del parámetro para ordenar los registros
        sort_direction_name: direction # nombre del parámetro para ordenar la dirección de los registros
        distinct: true # incluir resultados diferentes, útil en consultas con GROUP BY
    template:
        pagination: KnpPaginatorBundle:Pagination:sliding.html.twig # plantilla utilizada en la paginación
        sortable: KnpPaginatorBundle:Pagination:sortable_link.html.twig # plantilla utilizada en la paginación para ordenar los resultados

Y listo!!!. Ya solo faltaría hacer la llamada en el «controlador y la vista» de la plantilla.

Un ejemplo:

// Acme\MainBundle\Controller\ArticleController.php

// Aquí por tu query
$mi_query = $em->getRepository('AcmeMainBundle:Articulos')->getArticulos();

// Añadimos el paginador (En este caso el parámetro "1" es la página actual, y parámetro "10" es el número de páginas a mostrar)
$paginator  = $this->get('knp_paginator');
$pagination = $paginator->paginate(
    $mi_query,
    $this->get('request')->query->get('page', 1),10
);

// Añadimos el parámetro a la plantilla
return $this->render('AcmeMainBundle:Article:listado.html.twig', array('pagination' => $pagination));

<ul>
{% for article in pagination %}
    <li>
        {{ article.id }} - {{ article.titulo }}
    </li>
{% endfor %}
</ul>

<div class="paginacion">
    {{ knp_pagination_render(pagination) }}
</div>

(*) Más info en la página github del bundle

Agradezco tu comentario 🤘